سوژه این مقاله مساله ی طرح‌ریزی همزمان ساختار کارخانه و یک کنترولر با دو درجه آزادی می باشد. اجتماع ی کنترولی تا کنون به قالب کارخانه توجه ننموده اند و یک کنترولر برای یک کارخانه طراحی شده ، گرچه ما تردید های کارخانه را نیز مد نظر قرار می دهیم. تمام چند به غرض برآورده نمودن نیازمندی های عملکردی کنترل لازم است تا نه تنها کنترولر بلکه ساختار کارخانه را نیز بهینه ساخت ، و این کار باید همزمان انجام پذیرد. یک الگو ی عینی و باب در این زمینه می تواند تعلیق فعال اتوموبیل ها باشد. این امر باده توان ...